☝️ good feature 란 무엇인가? - 조명의 상황에 상관 없이 동일한 feature를 추출해야 한다. - 위치에 상관 없이 동일한 feature를 추출해야 한다. - 크기에 상관 없이 동일한 feature를 추출해야 한다. - 회전 상황에 상관 없이 동일한 feature를 추출해야 한다. - Perspective transform에 상관 없이 동일한 feature를 추출해야 한다. - 계산량이 너무 많으면 안된다. - 메모리 소모가 효율적이어야 한다. ☝️ ORB oFast detector + r-BRIEF descriptor 이 두 가지가 협쳐 있는 형태이다. FAST : radius가 3인 경우, 9게의 연속되는 픽셀 크기를 고려한다. BRIEF : 한 픽셀이 feature로 판명이 났을 때..